GUÍA TÉCNICA DE APLICACIÓN AL REGLAMENTO ELECTROTÉCNICO DE BAJA TENSIÓN

El Ministerio de Industria ha publicado una guía técnica de aplicación que muestra como realizar nuestros proyectos con el reglamento.

Es muy útil, además de necesario, para poder aprobar con garantía el examen de instalador.

Puedes verlo AQUÍ.

CALCULADORA DE CAIDA DE TENSIÓN

Para instaladores.

Programa para calcular la caída de tensión en las líneas.

Está pensado para ayudar a rellenar las memorias técnicas de diseño REBT.

Para descargarlo pulsa AQUÍ

AUTOMATAS DESCATALOGADOS

Aún existen autómatas, en fábricas y talleres, ya descatalogados por OMRON. Su documentación

es escasa y dificil de econtrar. Por ello estamos reuniendo todos los archivos que encontramos.

Si alguna vez tienes que trabajar con uno de ellos puede que la documentación, que necesitas esté AQUÍ

NUEVO AUTOMATA OMRON CJ2

Omron está a punto de sacar un nuevo autómata de la serie CJ.

Se trata del PLC CJ2. Del que publicamos aquí sus caracteristicas. ABRIR ARCHIVO

REGLAMENTO ELECTROTÉCNICO DE BAJA TENSIÓN

Publicamos el reglamento electrotécnico de baja tensión, en formato DOC.

Podrás consultarlo o descargarlo en este ENLACE

EJERCICIOS DE PROGRAMACIÓN CON TEXTO ESTRUCTURADO

EJ_ST_01: Activar una bobina Z con un contacto abierto A.

(*---- Activar una bobina con un contacto abierto ----*)

Z := A;

(*---- Otra forma ----*)

IF  A = TRUE  THEN  Z := TRUE;

  ELSE  Z := FALSE;

END_IF;

El mismo ejemplo en ladder:

EJ_ST_02:Activar una bobina Z con un contacto cerrado A.

(*---- Activar una bobina con un contacto cerrado ----*)

Z :=  NOT  A;

(*---- Otra forma ----*)

IF  A = TRUE  THEN  Z := FALSE;

ELSE  Z := TRUE;

END_IF;

El mismo ejemplo en ladder:

EJ_ST_03: Activar una bobina con dos contactos en SERIE, función AND.

(*---- Activar una bobina con dos contactos en SERIE, función AND ----*)

Z := A  AND  B;

(*---- Otra forma ----*)

IF  A = TRUE  AND B = TRUE  THEN  Z := TRUE;

ELSE  Z := FALSE;

END_IF;

El mismo ejemplo en ladder:

EJ_ST_04: Activar una bobina con dos contactos en PARLELO, función OR.

(*---- Activar una bobina con dos contactos en PARALELO, función OR ----*)

Z :=  A  OR  B;

(*---- Otra forma ----*)

IF  A = TRUE  OR  B = TRUE  THEN  Z := TRUE;

ELSE  Z := FALSE;

END_IF;

El mismo ejemplo en ladder:

 EJ_ST_05: Activar una bobina con tres contactos en conexión PARALELO-SERIE, funciones OR y AND.

(*---- Activar una bobina con tres contactos en PARALELO-SERIE ----*)

Z := (A  OR  B)  AND  C;

(*---- Otra forma ----*)

IF  (A = TRUE  OR  B = TRUE)  AND  C = TRUE  THEN  Z := TRUE;

ELSE  Z := FALSE;

END_IF;

NOTA: La parte de la operación entre paréntesis, tiene prioridad sobre el resto.

El mismo ejemplo en ladder:

EJ_ST_06: Activar una bobina con tres contactos en conexión SERIE-PARALELO, funciones AND y OR.

(*---- Activar una bobina con tres contactos en SERIE-PARALELO ----*)

Z := A  AND  B  OR  C;

(*---- Otra forma ----*)

IF  A = TRUE  AND  B = TRUE  OR  C = TRUE  THEN Z := TRUE;

  ELSE  Z := FALSE;

END_IF;

NOTA: Aquí NO se pone paréntesis porque AND es prioritaria sobre OR.

El mismo ejemplo en ladder:

EJ_ST_07: Función AND LD.

(*---- Ejemplo AND LD ----*)

Z := (A  OR  B)  AND  (C  OR  D);

(*---- Otra forma ----*)

IF (A = TRUE  OR  B = TRUE)  AND  (C = TRUE  OR D = TRUE)  THEN  Z:= TRUE;

    ELSE  Z := FALSE;

END_IF;

 NOTA: Los paréntesis son muy importantes ya que AND es prioritaria sobre OR.

El mismo ejemplo en ladder:

 EJ_ST_08: Función OR LD.

(*---- Ejemplo OR LD ----*)

Z := (A  AND  B)  OR  (C  AND  D);

(*---- Otra forma ----*)

IF (A = TRUE  AND  B = TRUE)  OR  (C = TRUE  AND D = TRUE)  THEN  Z:= TRUE;

ELSE  Z:= FALSE;

END_IF;

 NOTA: Los paréntesis son muy importantes ya que AND es prioritaria sobre OR.

El mismo ejemplo en ladder:

EJ_ST_09: Marcha-paro con REALIMENTACIÓN.

(*---- Marcha-paro con REALIMENTACIÓN ----*)

IF  A = TRUE  AND  B = FALSE  THEN  Z := TRUE;

ELSIF  B = TRUE  THEN  Z := FALSE;

END_IF;

(*---- Otra forma ----*)

IF (A = TRUE  OR  Z = TRUE)  AND  NOT  B = TRUE  THEN  Z := TRUE;

ELSE Z:=FALSE;

END_IF;

El mismo ejemplo en ladder:

NOTA:  Para entender un poco mejor el primer caso del ejemplo de la realimentación vamos a ver la diferencia entre poner en comando AND en una línea normal o dentro de una secuencia IF.

(*---- Activar una bobina con dos contactos en SERIE, función AND ----*)

Z := A  AND  B;

En este caso Z será 1 si A y B están simultáneamente a 1, y si cualquiera de ellos o los dos pasan a 0, Z también será 0.

(* Activar una bobina con dos contactos en SERIE, función AND dentro de una secuencia IF*)

IF  A = TRUE  AND B = TRUE  THEN  Z := TRUE;

END_IF;

En este caso Z será 1 si A y B están simultáneamente a 1, pero si cualquiera de ellos o los dos pasan a 0, Z se mantiene en 1 ya le hemos asignado a Z el valor 1 y como no le decimos lo contrario se mantiene a 1.

Tenemos que tener en cuenta que si lo dejamos así no podemos volver a poner Z a 0, aunque lógicamente podremos poner Z a 0 en cualquier otra parte del programa.

Si en este caso quisiéramos que Z valiese 0 cuando A o B no estén a 1, deberemos añadir lo siguiente:

IF  A = TRUE  AND B = TRUE  THEN  Z := TRUE;

ELSE  Z:= FALSE;

END_IF;

EJ_ST_10: Temporizador.

(*---- Ejemplo TEMPORIZADOR ----*)

IF  BIT16 = TRUE  AND  P_0_1s = TRUE  AND FLAG01 = FALSE  THEN

      TIME0 := TIME0 + 1;

      FLAG01 := TRUE;

END_IF;

IF BIT16=TRUE AND P_0_1s=FALSE AND FLAG01=TRUE THEN

      FLAG01:=FALSE;

  END_IF

IF TIME0>=100 THEN

      TIME0:=100;

      SA06:=TRUE;

END_IF;

IF BIT16=FALSE THEN

      TIME0:=0;

      FLAG01:=FALSE;

      SA06:=FALSE;

END_IF;

Temporizador con CJ2

TIMX (PM,Temporizador1,Valor_Tim1);

IF  Temporizador1.CF = TRUE  THEN 

KM1:= TRUE;

END_IF;

EJ_ST_11: Contador.

(*---- Ejemplo CONTADOR ----*)

IF  BIT14 = TRUE  AND  FLAG00 = FALSE  THEN

   CONT0 := CONT0 + 1;

   FLAG00 := TRUE;

END_IF;

IF  BIT14 = FALSE  AND  FLAG00 = TRUE  THEN

   FLAG00 := FALSE;

END_IF;

IF  CONT0 >= 10  THEN

   CONT0 := 10;

   SA05 := TRUE;

END_IF;

IF  BIT15 = TRUE  THEN

   CONT0 := 0;

   FLAG00 := FALSE;

   SA05 := FALSE;

END_IF;

EJ_ST_12: Arranque directo de un motor.

IF (PM = TRUE ORKM1 = TRUE) AND NOT PP = TRUE AND NOT RT = TRUE

THEN KM1 := TRUE;

ELSE KM1:=FALSE;

END_IF;

PRIMEROS PASOS CON TEXTO ESTRUCTURADO – (ST) STRUCTURED TEXT (Parte 1)

1.- Introducción

Este articulo es la primera parte de una serie de dos.

En el control industrial se utiliza la norma estándar internacional IEC 61131-3 que define los lenguajes de programación de los Controladores Lógicos Programables (PLC). Uno de ellos es el Texto Estructurado (Structured Text - ST) que es un lenguaje textual de alto nivel similar a PASCAL.

Un programa en ST se compone de declaraciones. Hay dos tipos de declaraciones: de asignación, para asignar un valor a una variable y de control, como sentencias de selección y sentencias de repetición.

Las declaraciones se componen de los siguientes elementos:

Variables, Constantes, Operadores y Funciones.

2.- Composición del Texto Estructurado

Operador de asignación:

El operador de asignación es  y asigna el valor de la expresión de la derecha a la variable de la izquierda. Se utiliza para establecer valores iniciales, almacenar resultados de cálculo e incrementar las variables.

Ejemplos:

 Asignamos a A el valor 4.

 Asignamos a B el doble del valor de C.

 Asignamos a D el valor de E.

 Asignamos a F el valor “cierto” (1 lógico)(on).

 Asignamos a G el valor “falso” (0 lógico)(off).

Operador de comparación:

El operador de comparación es  no confundir el operador de asignación, con el de comparación.

Ejemplos:

 comparamos el valor de A con 4.

 comparamos el valor de B con el doble del valor de C.

Colores usados en el código

 El CX-Programmer muestra automáticamente texto en los colores siguientes:

Palabras reservadas:   Azul

Comentarios:             Verde

Errores:                       Rojo

Resto de cosas:         Negro

 Los colores NO los podemos personalizar. 

 Delimitador de instrucciones:

 Las declaraciones de asignación y control deben acabar siempre con un delimitador de punto y coma ( ; ), no se pueden completar simplemente usando un retorno de carro.

Ejemplos:

No se puede usar un delimitador dentro de una sentencia ya que se producirá un error de sintaxis.

Ejemplo:

 Comentarios:

 Los comentarios se encierran entre paréntesis y asteriscos (* y *). Se puede usar cualquier carácter dentro del comentario excepto paréntesis y asteriscos. Los comentarios pueden comprender varias líneas. No se admite anidamiento dentro de los comentarios.

Ejemplos:

Espacios, Retornos de Carro y Tabulaciones:

 Se pueden utilizar cualquier número de espacios, retornos de carro y tabulaciones en cualquier lugar dentro de las sentencias. Se recomienda usarlos entre palabras reservadas y ecuaciones para facilitar su mejor comprensión.

 No podemos utilizar espacios, retornos de carro y tabulaciones dentro de palabras reservadas, nombres de variables, caracteres especiales y constantes (valores numéricos).

Ejemplos:

 Mayúsculas y Minúsculas:

 Es indistinto el uso de mayúsculas y minúsculas en cualquier sentencia o nombre de variable.

 Ejemplos:

Nombres de variables:

 Los caracteres siguientes no se pueden utilizar en nombres de variables:

Las variables no pueden comenzar por un número (0 a 9).

No se pueden utilizar espacios en nombres de variables.

Prioridad entre operadores:

Las operaciones que requieran prioridad las pondremos entre paréntesis.

Ejemplo:

Cadenas de Texto: 

• El número máximo de caracteres alfanuméricos en una cadena de texto (tipo STRING) es de 255.
• Las cadenas de texto no distinguen entre mayúsculas y minúsculas.
• Una cadena de texto se tiene que poner entre comillas  →  'AAA'.

• Un carácter \( seguido de dos dígitos numéricos se interpretan como un hexadecimal.

\)02 → #02 hexadecimal

• Un carácter \( seguido de una letra se interpreta como:

Constantes Numéricas:

Los valores numéricos se pueden expresar en decimal, hexadecimal, octal o binario de la siguiente forma:

Ejemplo, para el valor decimal 12:

 - Decimal (sin prefijo):         12

 - Hexadecimal:               16#C

 - Octal:                            8#14

 - Binario:                         2#1100

Operadores o Funciones (de más a menos prioridad):

Sentencias o declaraciones:

3.- Sentencias de control

 Sentencia IF:

 Esta sentencia se utiliza para ejecutar una expresión cuando se cumple una condición especificada. Si la condición no se cumple, se ejecuta una expresión diferente.

 IF se debe utilizar junto con END_IF.

 IF - Condición Simple:

Sintaxis:       

Diagrama de flujo:

Sintaxis:

 Diagrama de flujo:

IF - Condición Múltiple:

Sintaxis:

Diagrama de flujo: 

Ejemplos:

HASTA AQUÍ LA PRIMERA PARTE

CURSO DE GRAFCET

1.- INTRODUCCIÓN

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolución de un proceso que se pretende automatizar, indicando las acciones que debe realizar y qué informaciones provocan estas acciones.

Surgió en Francia a mediados de los años 70, debido a la colaboración entre fabricantes de autómatas (Telemecanique y Aper) y dos organismos oficiales, AFCET (Asociación Francesa de Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada).

Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN) y por la Comisión Electrotécnica Internacional (IEC).

¿De dónde proviene su nombre?

GRÁfico  Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).

2.- ESTRUCTURA DEL GRAFCET

• Una secuencia en GRAFCET se compone de una serie de etapas representadas por cajas rectangulares conectadas entre sí por líneas verticales.

• Cada etapa representa un estado particular del sistema.

• Cada línea vertical representa a su vez una transición.

• Una transición está asociada a una condición, que si se cumple, da paso a la desactivación de la etapa que la precede y la activación de la posterior.

3.- PRINCIPALES ELEMENTOS DEL GRAFCET

Los elementos principales que componen el GRAFCET son las ETAPAS por las que se pasa, las ACCIONES asociadas a las etapas y las CONDICIONES DE TRANSICIÓN para pasar de una etapa a otra.

3.1.- ETAPAS

Una ETAPA es una fase o estado de un sistema, que lleva asociada una o varias acciones a realizar sobre un proceso.

La ETAPA se representa por un cuadrado o rectángulo numerado.

Para distinguir el comienzo del proceso, la primera ETAPA se representa con un doble cuadrado.

3.2.- ACCIONES

Son las ACCIONES a realizar en cada una de las etapas de un proceso.

Las ACCIONES se describen en el interior de un rectángulo unido al símbolo de la ETAPA a la que van asociadas.

Una ETAPA puede llevar asociada varias ACCIONES.

3.3.- TRANSICIONES

La TRANSICIÓN es la condición que se ha de cumplir para pasar de una ETAPA a otra del GRAFCET.

La TRANSICIÓN se representa por una línea vertical que une dos ETAPAS, y la CONDICIÓN de TRANSICIÓN por una línea horizontal que cruza la unión entre etapas.

En una secuencia lineal solo existe una ETAPA activa, por tanto, cuando se produce la activación de la etapa siguiente (ETAPA 4), se desactiva la etapa anterior (ETAPA 3).

A la condición de TRANSICIÓN se le llama RECEPTIVIDAD.

Una TRANSICIÓN JAMÁS puede unirse directamente a otra TRANSICIÓN, ni una ETAPA a otra ETAPA.

3.3.1.- Ejemplos de TRANSICIONES

CT = Fi   ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando el final de carrera Fi está activado.

CT = NOT Fi   ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando el final de carrera Fi está inactivo.

CT = t/3/10 s   ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando el temporizador activado en la Etapa 3 alcanza los 10 segundos.

CT = F1*NOT F2*F3   ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando los finales de carrera F1 y F3 están activos y F2 inactivo.

CT = 1   ÞLa activación de la Etapa 4 se produce al activarse la Etapa 3.

CT = A1↑   ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando la señal A1 pasa de 0 a 1 (flanco ascendente).

CT = A1 ↓   Þ La activación de la Etapa 4 se produce cuando la señal A1 pasa de 1 a 0 (flanco descendente).

4.- REGLAS DE EVOLUCIÓN EN EL GRAFCET

• El proceso se descompone en ETAPAS, que serán activadas de forma secuencial.

• Una o varias ACCIONES se asocian a cada ETAPA. Estas ACCIONES solo serán activas cuando la etapa esté activa.
  

• Una ETAPA se hace activa cuando la precedente lo está y la CONDICIÓN de TRANSICIÓN entre ambas ha sido activada.
  

• La activación de una CONDICIÓN de TRANSICIÓN implica la activación de la ETAPA siguiente y la desactivación de la ETAPA precedente.
  

• La ETAPA INICIAL tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET. Un ciclo está formado por todas las ETAPAS posteriores a la inicial.

5.- ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET

Las estructuras básicas que nos podemos encontrar en un GRAFCET son las siguientes:

• SECUENCIA LINEAL.

• DIVERGENCIA (OR).

• CONVERGENCIA (OR).

• DIVERGENCIA SIMULTÁNEA (AND).

• CONVERGENCIA SIMULTÁNEA (AND).

• SALTO DE ETAPAS

• REPETICIÓN DE SECUENCIA

5.1.- SECUENCIA LINEAL

En este tipo de secuencia el GRAFCET evoluciona en forma consecutiva sin ningún tipo de selección.

5.5.- DIVERGENCIA

En una DIVERGENCIA dependiendo de la condición de transición que se cumpa, el GRAFCET evoluciona hacia una secuencia de etapas u otra.

De la Etapa 4 podemos seguir por la Etapa 5 si se cumple la condición de transición C*D, o por la Etapa 7 si se cumple la condición de transición C*NOT D.

5.6.- CONVERGENCIA

Se produce una CONVERGENCIA cuando a una etapa se puede llegar por más de un camino.

La Etapa 8 se puede activar si venimos de la Etapa 6 y se cumple la condición de transición A o si venimos de la Etapa 7 y se cumple la condición de transición G.

5.7.- DIVERGENCIA SIMULTÁNEA

Se produce una DIVERGENCIA SIMULTÁNEA cuando el GRAFCET evoluciona simultáneamente hacia más de una etapa al cumplirse la condición de transición que da lugar a la divergencia.

Si está activa la Etapa 4 y se cumple la condición de transición C, se activan la Etapa 5 y la Etapa 7 simultáneamente.

5.7.- CONVERGENCIA SIMULTÁNEA

Se produce cuando una etapa solo evoluciona si las etapas anteriores están activas simultáneamente y se cumple la condición de transición.

Si las Etapa 6 y Etapa 8 están activas simultáneamente y se cumple la condición de transición C*D, se activará la Etapa 9.

5.8.- SALTO DE ETAPAS:

Según la condición de transición que se cumpla, la evolución se produce hacia una serie de etapas o bien hace un salto hacia adelante, no activando estas etapas. Podría considerarse un caso particular de divergencia.

De la Etapa 4 podemos seguir por la Etapa 5 si se cumple la condición C*D, o saltamos a la Etapa 7 si se cumple la condición C*NOT D.

5.9.- REPETICIÓN DE SECUENCIA

Según la condición de transición que se cumpla, la evolución se produce hacia una serie de etapas o bien hace un salto hacia atrás, repitiendo las etapas anteriores.

De la Etapa 6 podemos seguir por la Etapa 7 si se cumple la condición C*D, o volvemos a la Etapa 5 si se cumple la condición C*NOT D.

6.- IMPLEMENTACIÓN DEL GRAFCET EN UN AUTÓMATA

Para implementar este sistema en un autómata se asocia cada una de las etapas a una VARIABLE INTERNA.

La condición de transición, es la encargada de activar la etapa siguiente y desactivar la anterior, para ello se utilizan las instrucciones SET y RSET.

Ejemplo:

6.1.- ETAPA INICIAL

Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario primero activar la etapa inicial, en este caso la Etapa E0. Esto puede hacerse de varias formas:

6.2.- DIVERGENCIA

6.3.- CONVERGENCIA

6.4.- DIVERGENCIA SIMULTÁNEA

6.5.- CONVERGENCIA SIMULTÁNEA

6.6.- SALTO DE ETAPAS HACIA ADELANTE

 6.7.-REPETICIÓN DE SECUENCIA O SALTO DE ETAPAS HACIA ATRÁS

7.- ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS

7.1.- ACCIONES ACTIVAS MIENTRAS ESTÉ ACTIVA LA ETAPA

7.2.- ACCIONES CONDICIONADAS POR UNA VARIABLE

El MOTOR se activará si lo está E9 y han transcurrido 5 segundos desde que se activó el temporizador T0 en una etapa anterior.

7.3.- ACCIONES ACTIVADAS EN UNA ETAPA Y DESACTIVADAS EN OTRA POSTERIOR

 El MOTOR 2 se activa al entrar la Etapa E4 y permanece activo hasta que entra la Etapa E9.

8.- EJEMPLO DE AUTOMATISMO

 HUSILLO SIMPLE

Descripción de funcionamiento:

a)    Al accionar S1 estando el final de carrera Fi activado, se pone en marcha el motor hacia la derecha con KMD.

b)    Cuando el husillo activa el final de carrera Fd, se para el giro a derechas y el motor permanece en esta posición 7 segundos.

c)    Transcurrido dicho tiempo se conecta el giro a izquierdas con KMI.

d)    Al llegar el husillo a Fi el motor se detiene hasta nueva orden de S1.

Dibujo del Grafcet:

Implementación con diagrama de relés:

EVOLUCIÓN DE LAS ETAPAS

 ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS

En este caso hemos utilizado el GRAFCET para hacer un programa en diagrama de relés (ladder), pero no deja de ser otra forma de programar en diagrama de relés.

Si implementamos el programa con el software de programación de autómatas de OMRON (CX-Progammer), quedará de la siguiente forma:

9.- EDITOR DE GRAFCET DE CX-PROGRAMMER (SFC)

El software de programación de autómatas de Omron, y también el de otras marcas comerciales, llevan incorporada la posibilidad de poder dibujar el propio GRAFCET en el programa y no tener que usar el diagrama de relés puro y duro a partir de un dibujo de GRAFCET en el papel.

En CX-Programmer tenemos la posibilidad de hacer un GRAFCET con etapas, acciones y transiciones sin más, o además de poder dibujar el GRAFCET, implementar las acciones y las transiciones que lo componen tanto con diagrama de relés como utilizando Texto Estructurado (ST).

Vamos a utilizar ahora el editor de GRAFCET que en CX-Programmer se llama SFC (Sequential Function Chart - Diagrama de Funciones Secuenciales) para implementar el ejemplo anterior del husillo simple, y lo haremos de dos formas, una dibujando directamente el GRAFCET con el editor de SFC con acciones y transiciones del propio editor y otra utilizando también el editor de SFC para dibujar el GRAFCET pero implementando las acciones y transiciones con diagrama de relés.

a) Editor de SFC (con acciones y transiciones del propio editor):

Símbolos:

b) Editor de SFC (con acciones y transiciones en ladder):

Símbolos:

Como no es objeto de este artículo la explicación del editor de SFC,  os dejamos los tres programas del ejemplo hechos con CX_Programmer para que podáis investigar vosotros en el siguiente ENLACE 

RELACIÓN DE LAS CATEGORÍAS ESPECIALISTAS